.. _cemHomeWaitDone: cemHomeWaitDone ================ ---------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cemHomeWaitDone( [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 IsBlocking ) DESCRIPTION ````````````` - 지정한 축의 원점 복귀 이송 작업의 완료 시점까지 기다립니다. PARAMETER ````````````` - Axis : 축 번호 - Position : 이동할 절대 좌표 값을 지정, 거리의 단위는 논리적 거리(Logic distance) 단위를 사용. - IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. 단, 쓰레드내에서 실행할 때는 이 값을 1(CE_TRUE)로 설정해 주어야 합니다. .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning 0(cmFALSE), 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다. 1(cmTRUE), 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다. RETURN VALUE ````````````` - 함수 수행 여부를 반환합니다. +----------------+-----------+ | Value | Meaning | +================+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +----------------+-----------+ | 0 (ceERR_NONE) | 수행 성공 | +----------------+-----------+ REFERENCE ``````````` - INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. \ - 스텝 드라이버를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시오. 스텝 드라이버는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스텝 드라이버를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스텝 드라이버 사용시에 이점을 주의하시기 바랍니다. \ - 서보 드라이버의 LSP, LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시오. 서보드라이버의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 컨트롤러뿐만 아니라 서보드라이버에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL 신호를 서보 드라이버 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다. 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이버 에서는 진행 방향에서 정지한 후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 명령을 통해 강제적으로 모션을 종료해야 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다. 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출 시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다. EXAMPLE ````````````` //* cemHomeMove / cemHomeMoveStart 예제를 참고하여 주시기 바랍니다. .. seealso:: :ref:`cemHomeMove`, :ref:`cemHomeMoveStart`